文章摘要:针对粉煤光片磨抛过程，提出了一种柔性并联末端执行器结构。利用双作用气缸作为并联支链的柔性驱动元件，实现对磨抛机器人末端的主动柔性控制；利用ADAMS对不同工况的磨抛过程进行柔性仿真分析，实现了对粉煤光片磨抛过程的主动柔性跟随；搭建磨抛机器人实验平台，对粉煤光片进行磨抛实验。结果表明：磨抛后的粉煤光片经显微检测均为合格品，磨抛质量和效率较人工操作显著提高，自动磨抛速度比手工磨抛速度平均提高2.65倍，验证了结构设计及仿真分析的可行性，具有实际应用价值。

文章关键词:

项目基金:山西省自然科学基金（201801D121164）,

论文作者:刘璐 郭彦青 林炳乾 马静 

作者单位:中北大学机械工程学院 

论文DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.20211116.027

论文分类号: TP242

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